Opis naloge:
Poznavanje lege mobilnega robota v neki okolici je eden ključnih problemov mobilne robotike. V ta namen se uporabljajo algoritmi lokalizacije, ki preko primerjav zaznamkov senzorjev in znane oblike prostora oz. položaja markerjev v prostoru lahko določijo lego robota v tem prostoru. Večinomoma nastopajo v teh algoritmih Kalmanov filter in filter delcev (Particle filter), ki združuje informacije dobljene iz senzorjev premika (enkoderji na kolesih) ter informacijo globalnega senzorja (laserski pregledovalnik razdalj oz. drugi senzorji).  
 
V nalogi preučite algoritme lokalizacije z uporabo Kalmanovega filtra oz. z uporabo filtra delcev (Particle filter) in z enostavnimi stimulacijskimi primeri demonstrirajte delovanje v okolju Matlab.

Kontaktna oseba(e): Gregor Klančar

Naloga na voljo od: takoj

Opombe: Literatura:  
 
Soren Riisgaard, Morten Rufus Blas, SLAM for Dummies, A Tutorial Approach to Simultaneous Localization and Mapping. http://ocw.mit.edu/NR/rdonlyres/Aeronautics-and-Astronautics/16-412JSpring-2005/9D8DB59F-24EC-4B75-BA7A-F0916BAB2440/0/1aslam_blas_repo.pdf  
 
Particle fitler SLAM, http://www.cse.iitk.ac.in/users/vision/dipakmj/papers/Pf_overview.pdf

[nazaj na spisek prostih tem]