64272 Avtonomni mobilni sistemi
Cilji predmeta: Predstaviti avtonomne mobilne sisteme, podati koncept agenta in večagentnih sistemov, primeri ter njihovo načrtovanje, podati metode za modeliranje, analizo in vodenje mobilnih sistemov, prikaz uporabne senzorike in načinov obdelave informacij, prikazati probleme in pristope za navigacijo, lokalizacijo in kartiranje mobilnih sistemov, predstaviti nekatera programska okolja in njihovo uporabnost v podporo obravnavani tematiki.
Vsebina predmeta: Pregled avtonomnih mobilnih sistemov in definicija pojma agent, obravnava teh sistemov glede na lastnosti kot so: avtonomija, mobilnosti, načini delovanja agentov, strukture sistemov, pogonski mehanizem, cilji, zaznavanje in interakcije z zunanjim svetom in področja uporabe. Arhitektura agentov in primeri načrtovanja. Večagentni sistemi (Multi-Agent Systems) kot podpodročje umetne inteligence, predstavitev principov za gradnjo kompleksnih sistemov s pomočjo osnovnih entitet - agentov. Možna področja uporabe, delitve glede na različne lastnosti in zmožnosti ter prednosti in slabosti uporabe takih sistemov. Modeliranje kinematike, omejitev gibanja in dinamičnih lastnosti mobilnih sistemov. Prikaz na praktičnih primerih mobilnih sistemov. Različni pristopi vodenja mobilnih sistemov, metode planiranja poti in izogibanja ovir. Prediktivno vodenje po planirani poti na osnovi modela in adaptivni principi vodenja po planirani poti. Uporabna senzorika v avtonomnih mobilnih sistemih za namen vodenja in navigacije. Osnovni principi delovanja senzorjev in namen njihove uporabe. Integracija informacij več senzorjev, razširjeni Kalmanov filter. Navigacija, gradnja zemljevida neznanega okolja, lokalizacija na osnovi informacij senzorjev in znanega zemljevida okolja, simultana lokalizacija in gradnja zemljevida. Prikaz različnih pristopov z nazornimi demonstracijskimi primeri.
Predavatelj: izr. prof. dr. Gregor KLANČAR; govorilne ure: po dogovoru
Asistent: doc. dr. Vito LOGAR; govorilne ure:
Datoteke za prenos
 |
učbenik
ime datoteke: \klancar\AMS_knjiga2014ver1.pdf velikost: 11891 kB datum: 29.10.2014 |
