Univerza v Ljubljani , Fakulteta za elektrotehniko
Raziskovalni projekti so (so)financirani s strani Javne agencije za raziskovalno dejavnost.
Raziskovalni projekti	English version
Članica UL	UL Fakulteta za elektrotehniko
Šifra	L2-3168
Naziv projekta	Razvoj samo-učečega sistema za optimizacijo pravil vožnje avtonomnih transportnih vozil in njihovih časovno-prostorsko usklajenih aktivnosti
Obdobje	1.10.2021 - 30.9.2024
Letni obseg	1,84 FTE
Vodja	Gregor Klančar
Veda	Tehniške vede
Sodelujoče RO	sodelujoče RO
Vsebinski opis projekta	Sodobni proizvodni in skladiščni sistemi se soočajo z izzivi trga, ki narekuje vse bolj personalizirane izdelke, nizke stroške izdelave, brezpogojno kvaliteto in doseganje vse zahtevnejših logističnih ciljev. Povečuje se variabilnost izdelkov, serije pa se zmanjšujejo. Proizvodni in skladiščni sistemi morajo biti vse fleksibilnejši in sposobni hitre rekonfiguracije, kar prinaša nove zahteve za sisteme notranjega transporta materiala (intralogistike). Rešitev pri večini trenutnih izvedb intralogistike ponujajo avtomatsko vodeni vozički (AGV), ki so običajno vodeni na osnovi magnetnega traku pritrjenega na tla. To v vnaprej definira možne poti transporta, kar omogoča enostavnejše upravljanje flote vozičkov a onemogoči prilagodljivost transporta. Trenutno stanje tehnike so avtonomni mobilni roboti (AMR), ki bolje odgovarjajo na vse večje zahteve po fleksibilnosti in rekonfigurabilnosti intralogističnih sistemov. Vsebujejo vso potrebno senzoriko za avtonomno gibanje po prostoru, brez dodatnih talnih oznak v obliki črt ali magnetnega traku. Pri spremembi postavitve proizvodnega sistema, pojavu ovir pri gibanju ali pa pri vključevanju novih delovnih sistemov torej ni potrebno ponovno definirati poti s spremembami postavitve magnetnih trakov. Še več, roboti lahko spremembe zaznajo in sami poiščejo alternativno pot, hkrati pa lahko to informacijo delijo z drugimi, ki svoje delovanje prilagodijo v trenutku. Zaradi večje fleksibilnosti sistemov AMR pa postane bistveno zahtevnejši problem vodenja flote. Če je ta pri AGV-jih omejen na relativno enostavne hevristike, ki operirajo z relativno deterministično določenimi časi opravljanja poti, pa problem vodenja flote AMR-jev obsega vse od spremljanja izvajanja, razporejanja, dodeljevanja nalog in dodeljevanja časovnih oken na visokem nivoju, prek planiranja poti, navigacije in vodenja gibanja na srednjem, pa do lokalizacije, zaznavanja in krmiljenja na nizkem nivoju robotskega sistema. Vhodi za sistem vodenja flote (FMS, ang. Fleet Management System) pa so generirani na osnovi sistemov visokonivojskega planiranja (ERP, ang. Enterprise Resource Planning), sistema vodenja skladišča (WMS, ang. Warehouse Management System) in sistema vodenja materialnega toka (MFS, ang. Material Flow control System). Pri tem so vsi nivoji neločljivo povezani, saj npr. zaznavanje ovire na nivoju senzorike vpliva na vodenje gibanja ob prisotnosti ovire in nadalje na čase opravljanja poti in dodeljevanje časovnih oken za celotno floto, kar mora biti usklajeno s sistemi visokonivojskega planiranja. Problem vodenja flote zaradi prepleta različnih področij, od vodenja sistemov, pa do robotike, zahteva nove rešitve. Vprašanje je, kako na podlagi znanega intralogističnega problema, t.j. znanega prostora, odjemnih mest, odlagalnih mest ter dinamike transportnih nalog, določiti pravila gibanja po prostoru, planirati poti in dodeljevati ter izvajati transportne naloge. Danes pravila gibanja običajno določa človek, načrtovalec sistema, na podlagi izkušenj. Za planiranje poti nato skrbijo sistemi, ki uporabljajo enostavna pravila oz. hevristike in ne rešujejo problemov, ki se pojavljajo v večrobotskih sistemih, npr. skupnega planiranja poti in izogibanja konfliktom. Prav tako pa je dodeljevanje transportnih nalog robotom pogosto zelo poenostavljeno in ne upošteva sistema planiranja poti, kar vodi v pod-optimalno delovanje. Poleg tega trenutni sistemi niso sposobni hitrih odzivov na spremembe v intralogističnem problemu, saj so pravila delovanja sistema postavljena za specifičen problem in se ob spremembi ne adaptirajo. Projekt naslavlja inteligenten sistem za vodenje flote avtonomnih mobilnih robotov in združuje skupine treh partnerjev: 1. Fakultete za elektrotehniko (FE), Univerze v Ljubljani (UL), ki se ukvarja z mobilno robotiko, planiranjem poti, vodenjem robotov in metodami napovedovanja, 2. Fakultete za strojništvo (FS), UL, ki se ukvarja s porazdeljenim vodenjem in aplikacijami umetne inteligence v proizvodnih sistemih in 3. podjetja Epilog d.o.o., vodilno slovensko podjetje, ki razvija avtonomne mobilne robote in programje za intralogistiko vodenja skladišč, logističnih procesov materiala ter vodenja flote avtonomnih mobilnih robotov. Nedavno je podjetje razvilo tudi zmogljivo avtonomno mobilno robotsko platformo. Glavni cilj projekta je razvoj algoritmov za učinkovit in prilagodljiv večrobotski transport. Pomembne novosti glede na obstoječe pristope v industriji bodo boljša prilagodljivost z avtomatično gradnjo oziroma prilagajanjem konfiguracije zemljevida, ki bo omogočal učinkovitejše transporte AMR-jev (npr. krajši transportni časi, manj zastojev in manj potrebnih reševanj konfliktov pri planiranju poti AMR-jev). Pomembna novost bo tudi samoučeči modul za dodeljevanje nalog AMR-jem, ki bo pravila prilagajal dejanski situaciji (trenutnemu zemljevidu, trenutni statistiki transportnih nalogov, lastnosti uporabljenega algoritma planiranja poti, ipd.) in zaradi tega omogočal izboljšanje delovanja v času preko učinkovitejšega planiranja in manjša kompleksnosti (glede na kombinatorično kompleksnost kjer se dodeljevanje nalog in planiranje poti rešuje hkrati). Prednost bo tudi usklajeno planiranje poti za skupino AMR-jev z določanjem oken zasedenosti za odseke v zemljevidu, upoštevanjem prioritet za transporte, z minimalnim potrebnim usklajevanjem, brez konfliktov in trkov, kar bo omogočilo lažje lokalno vodenje z manj potrebnih korekcij med izvajanjem transporta. Omenjeni algoritmi bodo testirani, analizirani in demonstracijsko validirani na večih nivojih vodenja flote. Pokazano bo, da je možno z novimi pristopi k abstrakciji intralogističnega problema, večrobotskem planiranju poti in dodeljevanju nalog doseči učinkovitejše in robustnejše rešitve od obstoječih. Izsledki raziskav in aplikacije na omenjenih prototipnih robotih bodo koristno uporabljeni s strani Epiloga in njihovih partnerjev pri nadgradnji obstoječih rešitev.
Sestava projektne skupine	link na sicris
Delovni paketi projekta in njihova realizacija	Aplikativni raziskovalni projekt je predviden v trajanju treh let oz. 36 mesecev. Projekt je razdeljen na šest delovnih paketov (WP), vsak pa nadalje na več nalog (T). Paket WP1 definira aktivnosti povezane z vodenja projekta. Ostali paketi (WP2 do WP5) specificirajo cilje, naloge, rezultate in mejnike. Paket WP6 pa dodatno specificira aktivnost povezane z diseminacijo rezultatov. Delovni paketi so naslednji:     WP1: Vodenje projekta     WP2: Metoda za določanje konfiguracije logističnega sistema AMR pri                 danem intralogističnem problemu     WP3: Algoritmi za večrobotsko planiranje poti     WP4: Samo-učeči algoritmi za dodeljevanje transportnih nalog     WP5: Integracija in demonstracija     WP6: Diseminacija V nadaljevanju je podan podroben opis ciljev, nalog ter rezultatov za vsak paket projekta. ______________________________________________________________ 1. DELOVNI PAKET (WP1): Vodenje projekta 1.1 Cilji WP1:     V okviru delovnega paketa bo potekala organizacija dela in raziskovalne dejavnosti, spremljan bo poteka dela, identificirane težave pri izvajanju in oblikovani ustrezni ukrepi. Pri oceni ustreznosti izvajanja bomo vpeljali mere kot so normirana uspešnost (opravljene aktivnosti glede na predvidene s časovnico), časovna usklajenost s planom, ocena potrebnih naporov za uporabo rešitve v sledečih sklopih ali ciljni aplikaciji, učinkovitost rešitve glede na obstoječe v podjetju, kvaliteta poročil in možnost uporabe za cilje diseminacije (WP6). 1.2 Naloge WP1:     T1.1. Koordinacija projektnih aktivnosti (FE, FS, Epilog): Obsega vzpostavitev projektnega sveta in njegovega delovanja na začetku projekta, spremljanje financ, organizacijo delovnih srečanj in reševanje morebitnih konfliktov. [m1-m36]     T1.2. Koordinacija raziskovalnih aktivnosti (FE, FS): Obsega koordinacijo aktivnosti med delovnimi paketi, sprotno ocenjevanje in spremljanje tveganj ter koordinacijo poročanja o raziskovalnih rezultatih. V okviru naloge bo urejana tudi ustvarjena intelektualna lastnina in usklajevani aplikativni in raziskovalni rezultati. [m1-m36]     T1.3. Zagotavljanje kakovosti (FE, FS, Epilog): Vzpostavitev mer za ocenjevanje kvalitete izvajanja projekta in ustreznosti vseh rezultatov (D). Interno spremljanje poteka priprave rezultatov na vsakih 6 mesecev. [m1-m36] 1.3 Rezultati WP1:     D1.1.1. - D1.1.6. Periodično poročilo o opravljenih aktivnostih, porabljenih virih, dosežkih in oceni tveganja. [m6, m12, m18, m24, m30, m36] ______________________________________________________________ 2. DELOVNI PAKET (WP2): Metoda za določanje konfiguracije logističnega sistema AMR pri danem intralogističnem problemu 2.1 Cilji WP2:     Cilj delovnega paketa je razvoj metode za določanje konfiguracije logističnega sistema. Vhodni informaciji je pri tem sta znan zemljevid prostora (npr. postavitev statičnih objektov v delavnici ali skladišču, podane omejitve gibanja, podana odjemna in odlagalna mesta) in znana dinamika transportnih nalog (npr. porazdelitev prihodov transportnih nalog). Vmesni rezultat razvite metode bo zemljevid prostora, ki bo vseboval pravila gibanja. Le-ta bodo podana v obliki cene premikov glede na smer gibanja, kar bo omogočalo npr. enosmerni promet po ozkih hodnikih, in v obliki pravil reševanja konfliktov, npr. določanje prednosti v križiščih. Na tej osnovi bo nato oblikovan končni rezultat metode, graf usmerjenih poti, ki bo osnova za nadaljnje večrobotsko planiranje poti (WP3). Pristop bo s tem predstavljal nadgradnjo dosedanjega dela, pri katerem je opis prostora temeljil na potencialnem polju. Pri razvoju in validaciji bodo uporabljene metode simulacije. Rezultati metode bodo primerjani s klasičnimi pristopi (uporabo A* algoritma) in z dosedaj razvitimi metodami, ki temeljijo na potencialnem polju. Osnovne mere za primerjavo bodo količina opravljenih nalog na časovno enoto, skupna dolžina opravljenih poti ter količina bližnjih srečanj in konfliktov pri gibanju robotov. 2.2 Naloge WP2:     T2.1. Abstrakcija intralogističnega problema (FS, Epilog, FE): Obsega definicijo zapisa intralogističnega problema in pripadajočih podatkovnih struktur: usmerjenega zemljevida in pravil gibanja. Analizirane bodo modifikacije algoritmov planiranja poti, potrebne za uporabo novo-definiranih podatkovnih struktur. S pomočjo podjetja bodo oblikovani primeri tipičnih intralogističnih prioblemov, ki bodo služili za nadaljnji razvoj in validacijo metod. [m1-m3]     T2.2. Razvoj metode določanja konfiguracije intralogističnega sistema (FS): Obsega pripravo simulacijskega okolja. Le-to bo na začetku temeljilo na predstavitvi zemljevida z diskretno mrežo celic. Razviti bodo algoritmi določanja cen usmerjenega gibanja po tako diskretiziranem prostoru in metode določanja pravil srečevanja, ki bodo temeljili na simulaciji večrobotskega sistema. Razvit bo algoritem za določanje usmerjenega grafa poti na osnovi zemljevida z usmerjenimi cenami. [m4-m12]     T2.3. Validacija s simulacijo (FS, Epilog): Algoritmi bodo najprej validirani v simulaciji, razviti v T2.2., kjer bo prostor predstavljen z diskretnimi celicami. Nato bo validacija potekala tudi v nadgrajenem simulacijskem okolju, ki upošteva fiziko gibanja in simulira senzorje in aktuatorje robotov. Pri tem bo uporabljen ROS/Gazebo. Rezultati metode bodo primerjani in ocenjeni, kot zapisano v ciljih delovnega paketa. Poleg tega bodo rezultati metode ocenjeni tudi s strani eksperta iz podjetja. [m10-m15]     T2.4. Razvoj vmesnikov za integracijo (FS, Epilog, FE): Pripravljeni bodo vmesniki, ki kot vhod sprejmejo zemljevid prostora v .pgm formatu, ki ga privzeto podpira ROS (ang. Robot Operating System). Usklajen in razvit bo format zapisa izhodnega usmerjenega grafa. Vmesniki bodo testirani na osnovi razvitih simulacij. [m12-m18] 2.3 Rezultati WP2:     D2.1. Abstrakcija intralogističnega problema (poročilo). [m3]     D2.2. Metoda za določanje konfiguracije intralogističnega sistema (programje in poročilo). [m12]     D2.3. Validacija metode s simulacijo (poročilo). [m12]     D2.4. Vmesniki za integracijo (programje in dokumentacija). [m12] ______________________________________________________________ 3. DELOVNI PAKET (WP3): Algoritmi za večrobotsko planiranje poti 3.1 Cilji WP3:     Cilj delovnega paketa je razvoj algoritmov vodenja gibanja flote avtonomnih mobilnih robotov. Vhodna informacija za ta problem so pari naloga-robot, ki med drugim definirajo začetne in končne lege tovora in specificirajo, kateremu robotu je naloga dodeljena. Algoritmi vodenja flote bodo nato reševali problem planiranja poti, dodeljevanja časovnih oken za vožnje in izvajanja poti v večrobotskem sistemu. Najprej bo problem matematično formuliran, nato pa bodo na tej osnovi razviti algoritmi, s katerimi bodo avtomatsko postavljene omejitve gibanja in algoritmi vodenja gibanja flote. Validacija algoritmov s pomočjo simulatorja, namensko razvitega v fazi predpriprave na projekt in dopolnjenega tekom projektom, bo omogočala primerjavo učinkovitosti različnih pristopov (npr.: računska zahtevnost, optimalnost rezultatov, ocena izboljšave glede na egoistični planer brez usklajevanja AMR-jev, analiza dosežene koordinacije, robustnost in zmožnost prilagajanja trenutnim spremembam kot je odziv na nove naloge med izvajanjem, spreminjanja nalog oz. ciljev, sprememb v okolici ali prioritet obstoječih izvajanj). 3.2 Naloge WP3:     T3.1. Definicija problema vodenja gibanja flote (FE, Epilog): Obsega matematično formulacijo problema vodenja gibanja flote. Pri tem bo poudarek na celostni obravnavi večrobotskega problema, saj gibanje robotov v splošnem ni neodvisno. Razvite bodo mere za merjenje učinkovitosti na osnovi katerih bo možna primerjava rešitev. [m1-m3]     T3.2. Razvoj algoritmov vodenja gibanja flote (FE): Obsega razvoj novih algoritmov, ki celostno rešujejo problem vodenja gibanja flote. Razviti bodo algoritmi, s katerimi so avtomatsko postavljena pravila oz. omejitve gibanja ob upoštevanju obremenitev in prostorskih postavitev. Na tej osnovi bodo nato razviti algoritmi večrobotskega gibanja. Preverjena bo možnost implementacije teh algoritmov na porazdeljen način oz. ustreznega kompromisa med centralnim in lokalnim reševanjem problema in narejena primerjava s centraliziranimi izvedbami. [m4-m18]     T3.3. Validacija algoritmov s simulacijo (FE): Obsega testiranje algoritmov s pomočjo simulacije. Za testiranja bodo pripravljeni scenariji, ki bodo vključevali različne postavitve prostorov in različno število robotov. Pripravljeni bodo tudi scenariji, pri katerih bo okolje dinamično, npr. da bo lahko prišlo do okvare robota ali vključitve novega med izvajanjem scenarija. [m12-m24]     T3.4. Razvoj vmesnikov za integracijo (FE, Epilog, FS): Obsega pripravo razvitih algoritmov za integracijo s sistemom dodeljevanja nalog (WP4) in z realnim demonstratorjem (WP5). Za integracijo bo uporabljen ROS. [m19-m27] 3.3 Rezultati WP3:     D3.1. Definicija problema vodenja gibanja flote (poročilo). [m6]     D3.2. Algoritmi vodenja gibanja flote (programje). [m18]     D3.3. Validacija algoritmov s simulacijo (poročilo). [m24]     D3.4. Vmesniki za integracijo (programje in dokumentacija). [m27] ______________________________________________________________ 4. DELOVNI PAKET (WP4): Samo-učeči algoritmi za dodeljevanje transportnih nalog 4.1 Cilji WP4:     Cilj delovnega paketa je razvoj algoritma za dodeljevanje transportnih nalog, ki temelji na metodah spodbujevalnega učenja. S tem bo dodeljevanje s časom vedno bolj učinkovito, prilagodljivo na specifičen intralogistični problem in robustnejše oz. odporneješe na spremembe v sistemu. Vhodno informacijo bodo predstavljale transportne naloge, pridobljene iz informacijskih sistemov (WMS, ERP). Izhod dodeljevanja pa bodo pari naloga-robot. Problem bo oblikovan kot problem spodbujevalnega učenja, pri čemer bo testirana uporaba večih in različnih vhodnih značilk, kot so, med drugim, zemljevid prostora (z in brez usmerjenih poti, z in brez znane trenutne lokacije vseh robotov, …), graf usmerjenih poti, trenutne lokacije in obremenitve robotov, ipd. Preizkušeni bosta tako metodi uporabe centraliziranega dodeljevanja z enim agentom, kot porazdeljenega, pri katerem bodo agenti zastopali posamezne robote. Pristopa bosta primerjana z večimi klasičnimi hevristikami (npr. nezaseden-najprej, najbližji-najprej, …), v večih scenarijih (stabilno delovanje sistema, delovanje sistema ob prisotnosti motnje, npr. odpovedi enega ali večih robotov). Uporabljene bodo metode hitre simulacije na poenostavljenem diskretnem simulatorju pri učenju in podrobnejše simulacije pri validaciji. 4.2 Naloge WP4:     T4.1. Definicija problema dodeljevanja nalog (FS, Epilog): Obsega formulacijo problema dodeljevanja nalog v obliki, primerni za spodbujevalno učenje, in oblikovanje nabora smiselnih značilk oz. podatkov za odločanje. Obsega tudi pregled in oceno primernosti obstoječih algoritmov spodbujevalnega učenja. [m7-m9]     T4.2. Razvoj samo-učečih algoritmov (FS): Obsega vzpostavitev enostavnega diskretnega simulacijskega okolja za spodbujevalno učenje ter testiranje in nadgradnjo obstoječih algoritmov. Pri tem bo uporabljena programska knjižnica RLlib, ki omogoča enostaven razvoj in primerjavo različnih algoritmov. Za učni problem uporabljene različne kombinacije značilk in dve konfiguraciji, ena s centralnim agentom, ki ima na voljo vse informacije, ter druga na osnovi porazdeljenega učenja (npr. na osnovi dražbe, kot predstavljeno pri pregledu preliminarnih raziskav). Pri nadgradnji algoritmov bo posebej izpostavljena učinkovitost učenja, t.j., koliko podatkov oz. primerov je potrebnih za oblikovanje strategije. [m10-m18]     T4.3. Validacija algoritmov s simulacijo (FS): Obsega validacijo in primerjavo algoritmov ter analizo vpliva značilk oz. informacij za odločanje na učinkovitost. Le-ta bo merjena s številom uspešno opravljenih transportnih nalog na časovno enoto. Analizirana bo učinkovitost tako pri stabilnem delovanju sistema, kot tudi v primeru motenj, s čimer bo ocenjevana robustnost rešitve (izguba učinkovitosti zaradi motenj). [m15-m24]     T4.4. Razvoj vmesnikov za integracijo (FS, Epilog, FE): Obsega pripravo razvitih algoritmov za integracijo s sistemom večrobotskega planiranja poti (WP3) in z realnim demonstratorjem (WP5). Za integracijo bo uporabljen ROS. [m19-m27] 4.3 Rezultati WP4:     D4.1. Definicija problema dodeljevanja nalog (poročilo). [m8]     D4.2. Razvoj samo-učečih algoritmov (programje, poročilo). [m18]     D4.3. Validacija algoritmov s simulacijo (poročilo). [m24]     D4.4. Vmesniki za integracijo (programje in dokumentacija). [m27] ______________________________________________________________ 5. DELOVNI PAKET (WP5): Integracija in demonstracija 5.1 Cilji WP5:     Cilja delovnega paketa sta integracija rezultatov delovnih paketov WP2, WP3 in WP4 ter vzpostavitev realnega demonstracijskega sistema. Za integracijo bo uporabljen ROS (ang. Robot Operating System), robotska strojno-programska oprema, s katero bo olajšana integracija in omogočen prehod iz simuliranih okolij v realno. Definirani, implementirani in testirani bodo programski vmesniki za integracijo in demonstracijo. Pripravljen bo demonstracijski sistem, ki bo temeljil na treh obstoječih avtonomnih mobilnih robotih podjetja in bo vzpostavljen na poligonu velikosti 200 m2, pripravljenem za ta namen. Oblikovani bodo štirje demonstracijski scenariji: po eden za vsak delovni paket (WP2, WP3, WP4) in končni, ki bo demonstriral integrirano delovanje. 5.2 Naloge WP5:     T5.1. Specifikacija programskih vmesnikov za integracijo (Epilog, FE, FS): Specificirani bodo programski vmesniki, s katerimi bo možno integrirati rezultate delovnih paketov WP3 in WP4. Specifikacija bo podana v obliki strukture vhodnih in izhodnih podatkov za vsak modul in nato realizirana v obliki sporočil, storitev in akcij, kot jih omogoča vmesno programje ROS. [m12-m18]     T5.2. Priprava programskih vmesnikov za integracijo (Epilog, FE, FS): V okviru te naloge bodo vmesniki, specificirani v T5.1. realizirani, nato pa bodo vmesniki, razviti v T2.4, T3.4. in T4.4. integrirani v celoto. [m19-m27]     T5.3. Priprava demonstratorja (Epilog): Obsega pripravo strojne in programske opreme za izvedbo fizičnega demonstratorja, ki bo obsegal tri robote in testni poligon. [m12-m30]     T5.4. Izvedba testiranj (Epilog, FE, FS): Obsega izvedbo testiranj na realnem poligonu s ciljem validacije rezultatov v čim bolj realnem okolju. Tekom testiranj bodo v naštetih scenarijih podrobno preizkušene vse razvite rešitve. Izmerjena bo učinkovitost delovanja sistema in primerjana s klasičnim, centraliziranim vodenjem flote. [m31-m36] 5.3 Rezultati WP5:     D5.1. Specifikacija vmesnikov za integracijo (poročilo). [m18]     D5.2. Integriran sistem vodenja flote (programje). [m27]     D5.3. Demonstracijski sistem (poročilo). [m30]     D5.4. Izvedba testiranj (poročilo). [m36] ______________________________________________________________ 6. DELOVNI PAKET (WP6): Diseminacija 6.1 Cilji WP6:     Cilj delovnega paketa je predstavitev raziskav širši domači in tuji javnosti, tako strokovni (podjetja), kot znanstveni (članki in konference). Pomembni vidik je tudi prenos znanja na kader v podjetju Epilog in preko pedagoškega procesa in mentorstev zaključnih nalog na fakultetah. Diseminacija bo potekala tudi prek aplikacij začenši s postavitvijo demonstracijske aplikacije in kasneje tudi potencialnim trženjem rešitev. 6.2 Naloge WP6:     T6.1. Diseminacijske aktivnosti (FE, FS, Epilog): Raziskovalni rezultati projekta bodo diseminirani preko 2 domačih (AIG, ERK) in 2 tujih znanstvenih konferenc (npr. IROS, ICRA, ICIEA, IFAC, CASE), v obliki znanstvenih člankov (vsaj 2 SCI članka, npr. v revijah CIRP Annals, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Robotics and Autonomous Systems, Automatika, ...), vsaj 2 domači strokovni reviji (Avtomatika, Svet Mehatronike, IRT 3000), in 2 mentorstvi zaključnih nalog. [m1-m36]     T6.2. Aplikativne aktivnosti (Epilog, FS, FE): Rezultate projekta bo podjetje Epilog d.o.o. diseminirano (demonstracije za zaposlene, partnerje, na sejmih) in potencialno tržilo v realnih industrijskih aplikacijah. V ta namen bo v okviru te naloge potekala stalna evalvacija aplikabilnosti razvijanih rešitev za industrijske aplikacije (ocena izvedljivosti, uporabnosti v industriji, priprava ustreznih vmesnikov za kompatibilnost z obstoječo opremo). [m1-m36] 6.3 Rezultati WP6:     D6.1. Pregled in ocena industrijske aplikabilnosti rešitev (poročilo). [m36]
Bibliografske reference	link na sicris